ぐりぐらとは、皆さんご存知、赤と青いネズミの大きなパンケーキを作るお話ではなく、「くすぐり」「くすぐられ」の略になります。
くすぐるのが好きな人（ぐり）と、くすぐられるのが好きな人（ぐら）を区別するために使われる言葉。スパンキング愛好家が、たたく人（スパンカー）とたたかれる人（スパンキー）を区別していることを知ったひめりんご氏が、くすぐり愛好家の中でも区別できたらいいなと考え友人に相談したところ、瞬時に誕生したとされる。
一般人のいるオープンな空間でもくすぐりの話をしやすいことや、発音のしやすさから、2015年2月22日の誕生から1年ほどでくすぐり界隈の標準語となった。
SMのジャンルになってきたのはここ数年の話で、多くのSMバーなどがぐりぐらのイベントを開いたり、くすぐりプレイが出来るSMクラブや、風俗店、リフレ店も増加しており、段々と知名度が上がってきているジャンルです。
またもう一つ特徴的なのは、一般のSM人口と比べ、全体的に若い年代の方が多いことも特徴です。